دستگاه مکانیسم کنترلی توپ و تیر

ساختار اصلی این مکانیسم، که یک مدل مشهور کنترلی نیز محسوب می شود، از یک توپ و تیر تشکیل شده که با تغییر زوایای تیر،توپ می تواند در طول تیر حرکت کند.شاخصه اصلی این مکانیسم این است که مدار حلقه باز این مکانیشم ناپایدار است و ممکن است با تغییر زاویه تیر این توپ به بیرون یا گوشه ای از مکانیشم منتقل شود.به همین جهت برای کنترل مکان توپ بر روی تیر یک سیستم کنترلی همراه با فیدبک (حلقه بسته) نیاز است تا بتواند ورودی مناسب سیستم توپ برروی تیر را به نحوی تامین کند که علاوه بر پایداری توپ برروی تیر، توپ نیز بتواند به مکان های دلخواه بر روی تیر منتقل شود.بنابراین خروجی نهایی مداربسته این سیستم کنترلی مقدار جابجایی توپ برروی تیر است.این سیستم به دلیل سادگی و پوشش روش های کنترلی متداول از اقبال خوبی برخوردار است.